Vidéo : Un robot qui équilibre un double pendule inversé

Tenkor, étudiant ingénieur en cybernétique de l’université de Stuttgart, a réalisé une thèse sur l’équilibre des pendules inversé. Il a pour cela réalisé un robot capable d’équilibrer un double pendule inversé.

Le robot dispose que d’un seul type de mouvement, celui d’une translation le long d’un rail. Il d’abord obligé de balancer le pendule de gauche à droite pour le faire tourner autour d’un axe.

Après quelques rotations, il lui faut ensuite arrêter le pendule en position haute et le stabiliser à l’aide de petits mouvements de gauche à droite.

Avec un double pendule, cela devient plus périlleux, mais le robot y arrive après une phase un peu plus longue de stabilité.

On peut même voir Tensor, agir sur le pendule en équilibre, et le robot réalise des contre-réactions pour toujours garder un équilibre, avec un retour en position médiane du rail.

Cela à l’air simple comme cela, mais ce n’est fait que des mathématiques avec quelques formules…. voici la vidéo :

Pour ceux qui souhaitent disposer de plus de détails sur cette expérience, vous pouvez retrouver l’explication de Tensor sur reddit.com