L’importance d’une queue pour stabiliser les robots à travers l’étude du lézard.

Des chercheurs de l’Université de Berkeley ont analysé les déplacements du lézard. Il ont ainsi pu mettre en évidence l’importance de sa queue pour le stabiliser et on appliqué le même modèle à un robot.

Lorsque l’on observe un lézard en déplacement, particulièrement dans les phases de saut, on peut observer qu’il déplace sa queue de haut en bas afin de stabiliser son tangage.

Les chercheurs de l’Université de Berkeley ont donc filmé avec des caméras à haute vitesse les sauts d’un lézard et ils ont ensuite dépouillé les résultats afin d’en extraire les valeurs de d’angle correspondants aux actions de stabilisation en tangage.

Il fallait ensuite mettre en pratique cette modélisation dans la robotique. Ils ont donc modifié une voiture radio-commandée pour lui rajouter une queue.

Cette queue est en fibre de carbone et dispose d’une masse en laiton en son extrémité. Elle représente environ 10% du poids de la voiture et peut être articulée à l’aide d’un servo-moteur.

La voiture est également équipée d’électronique qui permet de piloter un angle correct de la queue en fonction des valeurs de l’angle de la voiture. Pour cela c’est la combinaison d’un accéléromètre et d’un gyroscope qui permet de réaliser une estimation correcte de l’assiette instantanée du robot.

De cette manière, le robot peut ainsi se stabiliser même dans le cas d’une chute libre. Cela démontre l’efficacité de ce procédé comme on peut le voir dans la vidéo qui suit :

Mais ce ne sont là que les prémices de cette étude, en fait le modèle animal du lézard révèle également des mouvements de la queue de gauche à droite permettant de stabiliser l’axe de roulis. Il ne reste plus qu’à appliquer cela à la robotique.